【導讀】試想有一個(gè)可以彎曲和轉動(dòng)的機械臂，它的每個(gè)軸都配備了十分精準的電機驅動(dòng)器、傳感器或機器視覺(jué)，仿佛在演奏一曲運動(dòng)交響樂(lè )。但如果沒(méi)有“指揮”告訴系統的每個(gè)器件在何時(shí)該如何執行各自的操作，那么機械臂可能會(huì )發(fā)出刺耳的碰撞聲和金屬摩擦聲。
在之前的實(shí)時(shí)控制系列文章中，我們探討了用于感應、驅動(dòng)和處理的實(shí)時(shí)控制 (RTC) 儀器。而要將它們貫穿起來(lái)需要借助“指揮”：實(shí)時(shí)通信。在本文中，我們將以基于實(shí)時(shí)通信和控制的工業(yè) 4.0 作為討論的出發(fā)點(diǎn)。
推動(dòng)自動(dòng)化領(lǐng)域大數據發(fā)展的因素
受疫情影響，無(wú)人工干預的工廠(chǎng)運營(yíng)模式廣受歡迎。大數據（牛津詞典將其定義為可以通過(guò)計算分析揭示模式、趨勢和關(guān)聯(lián)的超大數據集，特別是與人類(lèi)行為和互動(dòng)有關(guān)的數據集）的收集和適當分布可為數字孿生、計量、服務(wù)收費和預測性維護提供支持。例如，擁有可用的大數據能夠監測機械臂的性能和系統運行狀況，以及數據速率、溫度、濕度、振動(dòng)等，從而開(kāi)發(fā)出能夠基于使用大數據進(jìn)行學(xué)習的 AI 預測未來(lái)性能和運行狀況的模型（數字孿生）。要充分利用這些優(yōu)勢，有必要將信息技術(shù) (IT) 和運營(yíng)技術(shù) (OT) 相結合，從而能夠支持互聯(lián)網(wǎng)協(xié)議 (IP) 以及 RTC 系統邊緣。從邏輯上講，這稱(chēng)為 IT 和 OT 融合。
在以太網(wǎng)中，開(kāi)放系統互連 (OSI) 模型的網(wǎng)絡(luò )層和傳輸層支持傳輸控制協(xié)議/互聯(lián)網(wǎng)協(xié)議 (TCP/IP)，因此以太網(wǎng)與生俱來(lái)地能夠支持 IPv4（和 IPv6）。除此之外，還能確定地傳輸所需的信息量，這便是工業(yè)以太網(wǎng)正成為工業(yè)自動(dòng)化融合領(lǐng)域中實(shí)質(zhì)性通信標準的原因所在。由于現有基礎設施通常使用兩線(xiàn)協(xié)議，不支持本地 TCP/IP，因此傳統現場(chǎng)總線(xiàn)目前仍用于與邊緣器件的通信。圖 1 展示了當前工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域的通信方式。
圖 1：當前工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域的通信方式
工業(yè)通信的實(shí)現方式已經(jīng)開(kāi)始變革。單對以太網(wǎng) (SPE) 可以維持現有的兩線(xiàn)制系統架構，同時(shí)也可支持工業(yè)以太網(wǎng)的更快速度和諸多優(yōu)勢。先進(jìn)的現場(chǎng)診斷支持分布式和集中式監測和操作。當然，SPE 能夠重復使用由多個(gè)現有現場(chǎng)總線(xiàn)建立的現有兩線(xiàn)制基礎設施，從而簡(jiǎn)化融合驅動(dòng)的升級并充分降低成本。
深入了解以太網(wǎng)
雖然以太網(wǎng)在企業(yè)應用中是開(kāi)放且無(wú)處不在的，但目前還不能應用于實(shí)時(shí)應用，原因在于 IT 以太網(wǎng)幀的傳輸是“盡力而為”并且不受管控；任何情況下，出現錯誤都是令人厭煩的。對于實(shí)時(shí) OT 來(lái)說(shuō)，錯誤會(huì )造成嚴重后果甚至帶來(lái)危險。RTC 系統需要以可靠的通信作為系統的“指揮”，確保系統按預期運行，從而避免產(chǎn)品故障或者造成系統損壞或人員傷害。由于 IT 以太網(wǎng)通常用于企業(yè)或消費類(lèi)環(huán)境，因此很少遇到環(huán)境方面的挑戰。與之相反，RTC 系統往往處于惡劣的環(huán)境中。
對穩健、確定性行為（例如在寬溫度范圍、噪聲和臟污環(huán)境中的可靠性）以及更高數據速率的需求推動(dòng)了工業(yè)以太網(wǎng)的應運而生。工業(yè)以太網(wǎng)確定且穩健，能夠提供額外的帶寬和固有的 IP 連接來(lái)充分利用 RTC 系統。
下面我們來(lái)了解一下時(shí)序特性及其如何應用于以太網(wǎng)物理層 (PHY)。
時(shí)序特性的重要性
RTC 系統中有三大重要時(shí)序特性：
● 延遲。在這種背景下，需要考慮延遲，比如傳播延遲：即從數據進(jìn)入系統、子系統或子系統組件直至離開(kāi)的時(shí)間長(cháng)度。舉例來(lái)說(shuō)，TI 的 DP83826E 10Mbps/100Mbps 以太網(wǎng) PHY 具有 208ns 的往返延遲。更低的延遲能夠縮短周期時(shí)間或增加總線(xiàn)上的節點(diǎn)。
● 確定性。如果每次數據通過(guò)系統時(shí)的到達時(shí)間變化很大，那么延遲有多低都無(wú)關(guān)緊要。這種到達時(shí)間的變化即為確定性。抖動(dòng)較低代表確定性良好。低確定性意味著(zhù)您需要在系統中構建更少的余量來(lái)適應不斷變化的延遲。圖 2 展示了 DP83826E 的延遲 (208ns) 和確定性 (±2ns)。實(shí)時(shí)以太網(wǎng)協(xié)議（如 EtherCAT）可以利用以太網(wǎng) PHY 較低且確定性的延遲特性。
圖 2：延遲及其確定性
同步。將整個(gè)系統或幾個(gè)完整系統的時(shí)序綁定在一起也具有一定優(yōu)勢。為了能夠更大限度地提高效率和吞吐量，同時(shí)確保安全操作，不同的子系統可能需要確切地“知道”另一個(gè)子系統何時(shí)執行某個(gè)操作。工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議全部支持某種同步。時(shí)間敏感型網(wǎng)絡(luò ) (TSN) 便是適用于 RTC 系統的時(shí)間同步示例。電氣和電子工程師學(xué)會(huì ) (IEEE) 1588v2，即精確時(shí)間協(xié)議 (PTP) 可幫助多個(gè)器件保持彼此間同步。IEEE 802.1as，也稱(chēng)為廣義 PTP (gPTP)，能夠進(jìn)一步推動(dòng) RTC 等時(shí)間敏感型應用的同步。
結語(yǔ)
成功的 RTC 和通信部署是工業(yè) 4.0 的基石。但是又不止是實(shí)現工業(yè) 4.0，借助確定性、同步和低延遲的通信 PHY 及工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議，所有儀器均能組合在一起，演奏一曲美妙的音樂(lè )。
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