在激增的高質(zhì)量傳感器、可靠連接和數據分析的共同推動(dòng)下，工業(yè)效率邁上了新的臺階，而不斷提高這些智能節點(diǎn)的自動(dòng)化和移動(dòng)化程度也能帶來(lái)好處。在這些情況下，對傳感器節點(diǎn)進(jìn)行精密運動(dòng)捕捉和位置跟蹤成為事關(guān)應用成敗的核心。這樣，智能農場(chǎng)就可以基于豐富的地理位置、傳感器內容以及分析學(xué)習結果來(lái)聯(lián)合利用自動(dòng)化地面車(chē)輛和航空器更加有效地指導地面作業(yè)。智能手術(shù)室將經(jīng)典的導引技術(shù)帶到手術(shù)臺上，供精密制導機械臂使用，其運用傳感器融合技術(shù)來(lái)確保各種條件下的精準導引。在多個(gè)領(lǐng)域，基于運動(dòng)的傳感器成為移動(dòng)應用的價(jià)值倍增器。

 

 

工業(yè)機械和流程最具價(jià)值的進(jìn)步集中在有形的系統級優(yōu)勢上，而這通常會(huì )帶來(lái)設計和實(shí)現方面的挑戰，這些挑戰又會(huì )發(fā)展成新的問(wèn)題解決方案和業(yè)務(wù)模式。這種系統級推動(dòng)因素可以歸納為三項追求，即對資源效率、關(guān)鍵精度和更高安全性的追求。瞄準這些橫跨多個(gè)行業(yè)的改進(jìn)的應用，包括跨越空中/地面/海上、室內/室外、短期/長(cháng)期和人/機等，但無(wú)論如何，它們都依賴(lài)于共同的屬性；即精度、可靠性、安全性和智能處理與分析，如表1所示。

 

表1. 運動(dòng)物聯(lián)網(wǎng)應用重要的系統屬性轉變成極具挑戰性的設計需求

 

多種類(lèi)型的傳感器成為目標應用設計任務(wù)的核心。目標設計涉及的系統復雜性要求基于廣泛變化的條件下慎重考慮傳感器質(zhì)量和魯棒性。雖然有些行業(yè)有可能出于方便考慮而選擇傳感器（比如，利用手機上已經(jīng)存在的傳感器組合），但其他行業(yè)則會(huì )重新設計傳感器組合，根據精度做出選擇，將傳感器智能地結合起來(lái)，以全面、可靠地覆蓋目標系統狀態(tài)。

 

 

在傳感器大量存在的背景下，這些已面世的智能型系統正在一些所謂的成熟行業(yè)掀起革命，把農業(yè)變成智能農業(yè)，把基礎設施變成智能基礎設施，把城市變成智能城市。由于傳感器被部署在這些環(huán)境中以收集相關(guān)的情境信息，數據庫管理和通信方面出現了新的挑戰，不僅要求傳感器之間的數據融合，而且要求實(shí)現跨平臺、跨時(shí)間的復雜融合（例如：對跨時(shí)間的基礎設施狀況、前一年的農作物產(chǎn)量、交通狀況及模式等進(jìn)行基于云計算的分析），如圖1所示。

 

圖1. 新興工作需求將情境和運動(dòng)檢測與多層融合結合起來(lái)。

 

從設備和環(huán)境中可靠地抽取哪些信息的決定成為這些新興應用最終效用和發(fā)展前景的主要度量指標。精度驅動(dòng)效率，進(jìn)而轉變成必要的經(jīng)濟因素，同時(shí)也是確保安全、可靠運行的關(guān)鍵。雖然多數基礎傳感器可以添加簡(jiǎn)單的功能，但添加的這些簡(jiǎn)單功能卻無(wú)法滿(mǎn)足目標運動(dòng)物聯(lián)網(wǎng)應用的需求，在這類(lèi)應用中，是/否、上/下、開(kāi)/關(guān)等狀態(tài)會(huì )被更精細的分辨率代替，添加的功能會(huì )影響傳感器的選擇。

 

 

多數情況下，物聯(lián)網(wǎng)都處于運動(dòng)狀態(tài)。即使不處于運動(dòng)狀態(tài)——比如，靜止的工業(yè)安全攝像頭——精密指向仍可能必不可少，或者，關(guān)于無(wú)用運動(dòng)（篡改）的知識也可能非常有價(jià)值。如果能在惡劣的飛行條件下維持精確的指向角度，用光學(xué)載荷捕捉作物圖像的無(wú)人機就有可能更快地帶來(lái)更好的結果；如果能為光學(xué)數據提供準確的地理測繪信息，則有可能實(shí)現對數據和趨勢的歷史比較。智能交通工具，無(wú)論是地面交通工具，還是空中或海上交通工具，它們都越來(lái)越依賴(lài)GPS導航。然而，GPS遭受的精度壓力也越來(lái)越大，無(wú)論是有意為之，還是自然使然（建筑物、樹(shù)木、隧道等）。如果選擇時(shí)考慮了精度需求，則額外的傳感器仍然可以在事故中斷期間可靠地進(jìn)行航向角推算。表2列出了使IoMT（運動(dòng)物聯(lián)網(wǎng)）中的M（運動(dòng)）概念名符其實(shí)的一些因素，注意運動(dòng)與通用應用之間的關(guān)系。

 

表2. 運動(dòng)知識、甚至運動(dòng)知識的缺乏都事關(guān)多種應用的成敗

 

如果有機會(huì )和手段捕捉設備或人的自然慣性，抽取的系統狀態(tài)意義就會(huì )得到增強，并且可能與可用的情境信息適當地融合起來(lái)，如表3所示。

 

表3. 位置檢測是物聯(lián)網(wǎng)的價(jià)值倍增器

 

 

運動(dòng)物聯(lián)網(wǎng)節點(diǎn)輸出的有效性和價(jià)值最為依賴(lài)的是核心傳感器的質(zhì)量以及它們高保真地捕捉應用情境的能力。因此，融合處理是傳感器校正/增強的必然選擇，也是理想捕捉傳感器間狀態(tài)動(dòng)態(tài)的必備條件（例如，在任意給定時(shí)間點(diǎn)，哪個(gè)傳感器最可靠）。應用級的處理以分層方式融入解決方案之中，并根據環(huán)境特點(diǎn)進(jìn)行優(yōu)化，包括適當的邊界條件。雖然這種方式是自動(dòng)的，但在有些情況下，這些節點(diǎn)會(huì )協(xié)同工作，比如在地面或空中成群的無(wú)人駕駛交通工具中。在這些情況下會(huì )部署安全鏈路，強調可靠傳輸和受保護的特有身份信息，如圖2所示。

 

圖2. 綜合情境和位置信息的互聯(lián)安全傳感器。

 

 

就如人體一樣，自動(dòng)運動(dòng)物聯(lián)網(wǎng)節點(diǎn)依賴(lài)檢測多個(gè)輸入來(lái)實(shí)現需要的感知能力，從而獨立行動(dòng)并根據隨機、甚至亂序事件優(yōu)化其結果，最終隨時(shí)間改進(jìn)。如表4所示，從基本測量到控制、再到自動(dòng)化的過(guò)渡會(huì )提高傳感器融合層的復雜性以及嵌入式設備計算的復雜性。由于這些節點(diǎn)也會(huì )取得很高的互聯(lián)能力和自適應性學(xué)習能力，所以他們可能走向人機融合。

 

表4.以高質(zhì)量傳感器為基礎，日益提升的集成度和智能程度推動(dòng)自動(dòng)化和人機融合

 

 

GPS無(wú)處不在，除非衛星信號被阻擋或中斷。在可用的條件下，無(wú)線(xiàn)測距技術(shù)可能非常精確。如果未受干擾，始終都有磁場(chǎng)讀數。慣性具有獨有的自恃性。顯然，慣性MEMS傳感器有自身的不足（漂移），但這些不足都在可控范圍以?xún)?，采用小尺寸?jīng)濟型封裝的新型工業(yè)慣性測量裝置(IMU)具有前所未有的穩定性。

 

慣性MEMS器件采用標準半導體工藝、復雜封裝和集成模式，通常以線(xiàn)性加速度(g)或角速度（°/秒，或速率）為單位，直接檢測、測量和解讀其運動(dòng)，如圖3所示。由于除要求最溫和的應用以外，所有其他應用都擁有所謂的多自由度（實(shí)際上指，可以在任何所有軸上運動(dòng)，且所有設備在其運動(dòng)中都相互不受限），這就必須捕捉x、y和z各軸的加速度和角速度值；或者在有些情況下，稱(chēng)為翻滾軸、俯仰軸和偏航軸。綜合起來(lái)，這些有時(shí)被稱(chēng)為六自由度慣性測量單元。

 

圖3. 用于確定精密運動(dòng)的微機電結構。

 

雖然經(jīng)濟上的考量自然會(huì )促使MEMS設計師用最少的硅片面積在各個(gè)軸上（x、y、z）抽取這些多個(gè)檢測類(lèi)型（加速度、角速度），但仍然需要采取更加平衡的性能設計視角，以滿(mǎn)足更具挑戰性的工業(yè)檢測需求。事實(shí)上，有些MEMS結構在嘗試用單個(gè)MEMS模塊測量所有6種模式。在考察這種方式對于高性能檢測的有效性之前，我們必須知道，MEMS器件需要捕捉一些運動(dòng)，這非常重要，但同樣重要的是，同一器件還要能夠放棄會(huì )變成誤差的其他形式的運動(dòng)（或者不受其影響）。例如，雖然陀螺儀測量角速率，但它同樣應該能做到忽略角速率測量上的加速度或重力效應。對一個(gè)簡(jiǎn)單的MEMS器件來(lái)說(shuō)，如果試圖以小小的結構測量一切，自然（在設計上）會(huì )非常容易受到這些其他干擾誤差源的影響，并且無(wú)法把有用運動(dòng)與無(wú)用運動(dòng)區分開(kāi)來(lái)。最終，這些誤差源會(huì )變成導航或應用中的噪聲和誤差。

 

運動(dòng)物聯(lián)網(wǎng)要兌現必要時(shí)提高資源效率、增加安全或關(guān)鍵精度的承諾，就需要比當今移動(dòng)設備中無(wú)處不在的簡(jiǎn)單傳感器具有更高的精度。著(zhù)眼于性能的設計模式就變成了為每種檢測模式和每個(gè)檢測軸獨立設計的模式，但其目的是走向融合和集成。最后，必須知道的是，為性能設計并不一定意味著(zhù)不能為經(jīng)濟考量而設計。

 

 

有些應用可以通過(guò)添加功能（設備的手勢/方向模式切換）獲得極大的價(jià)值，用簡(jiǎn)單的MEMS器件就能相對容易地獲得這些信息。工業(yè)或專(zhuān)業(yè)器件可能更容易測量不同方位的精度與亞度間的差值，或者能以?xún)?yōu)于一個(gè)數量級以上的精度分辨位置，同時(shí)還能在高振動(dòng)環(huán)境里工作。低端傳感器與高端傳感器之間的性能差異并不小，事實(shí)上，二者的差異非常大，在選擇組件時(shí)有必要慎重考慮。

 

最終應用將決定所需的精度水平，而所選的傳感器質(zhì)量將決定其能否實(shí)現。表5選擇了兩種解決方案進(jìn)行比較，說(shuō)明了傳感器選擇對設計過(guò)程和設備精度均很重要。如果只在很有限的情況下依賴(lài)傳感器，并且應用有較高的容錯性，那么可以使用低精度傳感器——換言之，如果不是安全或生命攸關(guān)的應用，相對較低的精度便足夠了。雖然多數消費級傳感器在有利條件下噪聲很低且性能良好，但它們不適合用于動(dòng)態(tài)運動(dòng)（包括振動(dòng)）下的機器，因為性能較低的慣性測量單元無(wú)法將動(dòng)態(tài)運動(dòng)與簡(jiǎn)單的線(xiàn)性加速度或所需的傾斜測量區分開(kāi)來(lái)。在工業(yè)環(huán)境中工作時(shí)，為實(shí)現優(yōu)于1度的精度，應當選擇專(zhuān)門(mén)設計的傳感器，以便抑制振動(dòng)或溫度影響導致的誤差漂移。這種高精度傳感器能夠支持更大范圍的預期應用狀態(tài)，工作時(shí)間也更長(cháng)。

 

表5.推動(dòng)精度和效用的是傳感器的質(zhì)量而非傳感器融合的復雜性

 

精密儀器設計師最感興趣的一般是慣性測量裝置(IMU)，這類(lèi)裝置輸出的是經(jīng)校準的加速度和速率而非運動(dòng)角度或距離，因為這種系統級的信息高度依賴(lài)于具體應用，因而是系統設計師而非慣性傳感器設計師的工作重點(diǎn)。結果導致的問(wèn)題，舉例來(lái)說(shuō)，是從慣性傳感器規格表中分辨指向精度。

 

表6展示的是一款中端工業(yè)器件的規格，同時(shí)還用手機中常見(jiàn)的消費級傳感器進(jìn)行了比較。請注意，也有更高端的工業(yè)器件可用，其精度比表中所示器件要高一個(gè)數量級。多數低端消費級器件未提供諸如線(xiàn)性加速度效應、振動(dòng)校正、角度隨機游走之類(lèi)的參數規格，而這些規格在工業(yè)應用中恰恰可能是最大的誤差源。

 

表6.工業(yè)MEMS器件對所有已知潛在誤差源進(jìn)行全面測定，通常能實(shí)現消費類(lèi)器件高出一個(gè)數量級或更高的精度水平

 

這款工業(yè)傳感器樣品設計用于預期會(huì )有相對迅速或極端運動(dòng)（2000°/s、40 g）的場(chǎng)景，寬帶寬傳感器輸出對最佳地辨別信號也很關(guān)鍵。工作期間的失調漂移（運動(dòng)中穩定度）應最小，以降低對更多補充傳感器（用來(lái)校正性能）的依賴(lài)。在某些情況下，應用無(wú)法為后端系統濾波校正提供所需的時(shí)間，此時(shí)必須使開(kāi)機漂移（可重復性）最小化。低噪聲加速度計同陀螺儀一起使用，以幫助區別并校正任何關(guān)于加速度的漂移。

 

陀螺儀傳感器設計可用來(lái)直接消除任何加速度g事件（振動(dòng)、沖擊、加速度、重力）對器件失調的影響，可大幅改善線(xiàn)性加速度；通過(guò)校準，溫漂和對準均得以校正。若不進(jìn)行對準校正，典型多軸MEMS器件即使集成到單片結構中，也可能有較大對準誤差，使其成為誤差計算的主要貢獻因素。

 

近年來(lái)，噪聲在區分傳感器級別上所起的作用有所降低。在超出簡(jiǎn)單判定或相對靜止運動(dòng)確定的應用中，線(xiàn)性加速度效應和對準誤差之類(lèi)的參數成為噪聲源，通過(guò)芯片設計方法或器件專(zhuān)用校準來(lái)改善它們需要付出高昂的成本。

 

 

答案很簡(jiǎn)單，不能。傳感器融合是一個(gè)濾波和算法處理的過(guò)程，它將相對于環(huán)境、運動(dòng)動(dòng)態(tài)信息和應用狀態(tài)對傳感器組合進(jìn)行合并或管理。傳感器融合可以提供確定性的校正（如溫度補償），并會(huì )基于系統狀態(tài)知識，管理從一個(gè)傳感器到另一個(gè)傳感器的切換過(guò)程，但無(wú)法彌補傳感器內在的缺陷。

 

在傳感器融合設計中，最關(guān)鍵的任務(wù)是首先要深入挖掘應用狀態(tài)知識，為設計流程的剩余環(huán)節提供支撐和動(dòng)力。針對給定的應用選擇適當的傳感器時(shí)，應先進(jìn)行詳細分析，了解其在總體任務(wù)的不同階段中的權重（相關(guān)性）。在行人導航定位推算示例中，解決方案主要取決于可用的設備（如智能手機中的嵌入式傳感器），而不是通過(guò)性能設計。因此，會(huì )嚴重依賴(lài)GPS以及其他可用的傳感器，例如嵌入慣性和磁性傳感器，僅為確定有用的位置信息發(fā)揮一小部分作用。它在室外能夠正常工作，但在具有挑戰性的城市環(huán)境或室內，GPS就不準確了，其他可用傳感器的質(zhì)量很差，存在較大差距，換言之，位置信息的質(zhì)量具有不確定性。盡管先進(jìn)的濾波器和算法通常用來(lái)融合這些傳感器的數據，無(wú)需任何額外傳感器或質(zhì)量更好的傳感器，軟 件對于彌補不確定性差距的作用不大，最終只是大大降低了報 告位置的信心。圖4中為概念性說(shuō)明。

 

圖4. 應用級精度取決于傳感器質(zhì)量而非傳感器融合復雜性。

 

與其形成鮮明對比的是，工業(yè)導航定位推算方案是針對系統性能定義而設計的，要根據具體精度要求選擇組件。更高質(zhì)量的慣性傳感器允許其發(fā)揮主要作用，適當利用其他傳感器來(lái)縮小不確定性差距。比起推算/估算可靠的傳感器讀數間的位置，算法在概念上更關(guān)注最佳權重、切換和傳感器互補，以及對于環(huán)境和實(shí)時(shí)運動(dòng)動(dòng)力學(xué)的認識。

 

精度在任何一種情況下都可以通過(guò)選擇質(zhì)量更高的傳感器來(lái)提高，雖然傳感器濾波和算法是解決方案的重要一部分，但它們本身并不能消除低質(zhì)傳感器覆蓋范圍的差距。

 

新型工業(yè)傳感器的性能已經(jīng)接近以前用于導彈制導的傳感器的水平。這些新型工業(yè)傳感器采用最初針對可靠和精密汽車(chē)應用設計并以經(jīng)濟型工藝制成的架構，在性能-成本比和性能-尺寸比方面具有獨特的優(yōu)勢，如圖5所示。

 

圖5. 工業(yè)級6自由度IMU ADIS1647x和ADIS1646x，在復雜和動(dòng)態(tài)環(huán)境中也能提供高精度水平。

 

精密運動(dòng)檢測不再是小眾應用的專(zhuān)屬，其他應用也別無(wú)選擇，只得投資采購昂貴的跟蹤解決方案。隨著(zhù)迷你型IMU工業(yè)級精密傳感器的上市，物聯(lián)網(wǎng)設計師現在可以通過(guò)整合優(yōu)質(zhì)運動(dòng)檢測功能和嵌入式情境檢測功能，成倍提高其產(chǎn)品的價(jià)值。

 

本文轉載自亞德諾半導體。