01.  H-橋電路基礎

 

1.簡(jiǎn)介

你也許通過(guò)線(xiàn)上-線(xiàn)下的資料對于搭建H-橋電路有所了解，畢竟這些電路相對比較簡(jiǎn)單。但有些資料介紹H-橋電路比較精準，但有些差一點(diǎn)。當你實(shí)際使用橋電路的時(shí)候也許就會(huì )意識到，很多電路特性實(shí)際上并沒(méi)有在網(wǎng)絡(luò )資料中說(shuō)明清楚。下面的資料是來(lái)自于 「H-橋電路基礎」[1] 網(wǎng)絡(luò )文章的內容，作者在自行設計「uM-H橋」電路的過(guò)程中寫(xiě)的博文，對于H橋電路的原理和 應用都充滿(mǎn)著(zhù)熱情進(jìn)行介紹。

雖然作者盡量避免涉及到H橋電路、電機控制原理等更深入的理論，但還是希望讀者對于基本電子元器件的特性（比如、電阻、電容、電感、電路網(wǎng)絡(luò )原理等）能夠熟知，否則也無(wú)法看懂他已經(jīng)進(jìn)行簡(jiǎn)化并通過(guò)圖例、表格進(jìn)行梳理的內容。

 

2.基本結構

H橋電路與復雜很像中國漢字“「日」”字，如果去掉上下電源與底線(xiàn)，電路結構與英文字母“「H」”相似。在電路兩邊上下各自放置了四個(gè)由功率晶體管組成的“「電子開(kāi)關(guān)」”，負載（通常是功率器件：比如電機）橫亙在左右電子開(kāi)關(guān)中間。電路網(wǎng)絡(luò )結構與 「惠斯通電橋」[2] 相同。左右兩個(gè)組開(kāi)關(guān)被稱(chēng)為兩個(gè)**半橋。

 

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▲ H-橋電路基本結構

 

功率電子開(kāi)關(guān)（Q1,Q2,Q3,Q4）通常使用雙極性功率三極管，或者場(chǎng)效應（FET）晶體管。特殊高壓場(chǎng)合使用絕緣柵雙極性晶體管（IGBT）。四個(gè)并聯(lián)的二極管（D1，D2，D3，D4）通常被稱(chēng)為鉗位二極管（Catch  Diode），通常使用肖特基二極管。很多功率MOS管內部也都集成有內部反向導通二極管。H-橋電路上下分別連接電源正負極。

 

四個(gè)功率開(kāi)關(guān)可以通過(guò)驅動(dòng)電路被控制打開(kāi)（Open）或者閉合（Close）。本質(zhì)上四個(gè)功率管的開(kāi)關(guān)狀態(tài)組合應該有種，但只有其中幾種不同的組合才能夠真正安全用于負載供電控制。

 

橋電路可以控制很多負載，但通常情況下會(huì )使用脈寬調制（PWM）驅動(dòng)波形來(lái)為直流電機、雙極性步進(jìn)電機等進(jìn)行高效控制。

 

02. 工作模式

 

1. 靜態(tài)工作狀態(tài)

下面顯示了組成橋電路四個(gè)功率開(kāi)關(guān)的不同開(kāi)關(guān)狀態(tài)組合為負載所提供的不同驅動(dòng)電源方式。

 

比如下圖中：左上右下（Q1,Q4）晶體管閉合，右上左下（Q3，Q4）晶體管斷開(kāi)，負載上施加有左正右負的電源電壓（忽略了晶體管的導通電壓）。電機正轉。

 

▲ H-橋電路驅動(dòng)電機正向電壓

 

下圖是相反的情況，通過(guò)Q3、Q2的導通，Q1、Q4的斷開(kāi)，電機負載上施加了相反機型的電源電壓。電機反轉。

 

▲ H-橋電路驅動(dòng)電機反向電壓

 

也有一些組合模式，是不向電機供電。比如當四個(gè)晶體開(kāi)關(guān)都斷開(kāi)，此時(shí)電機負載相當于兩端懸空。如果電機此時(shí)在運動(dòng)，其轉子的動(dòng)能就會(huì )在摩擦力的作用下逐步消耗，電機慢慢停止。

 

下圖所示的兩種情況：H橋電路的上半部（或者下半部）的兩個(gè)晶體管閉合，對應的另外兩個(gè)晶體管斷開(kāi)。此時(shí)電機兩端被橋電路實(shí)際上是短接在一起。電機兩端電壓為0。如果此時(shí)電機在運動(dòng)，那么它轉子的動(dòng)能會(huì )通過(guò)所產(chǎn)生的反向電動(dòng)勢（EMF）在外部短路橋電路回路中形成制動(dòng)電流，電機會(huì )快速制動(dòng)。

 

▲ 電機兩端電壓被橋電路強制短接在一起

 

也有一些組合是需要堅決避免的。比如下圖所示的，當H-橋電路一邊的上下兩個(gè)晶體管同時(shí)導通（同時(shí)斷開(kāi)是允許的），電源就會(huì )通過(guò)這兩個(gè)晶體管形成短路回路。所產(chǎn)生巨大的短路電流通常會(huì )毫不客氣的將這兩個(gè)晶體管給燒毀。

 

▲ H-橋電路直通

 

同邊橋臂短路情況有時(shí)是控制信號不好（沒(méi)有給足死區時(shí)間），有時(shí)是功率器件不夠堅強（耐壓不夠被擊穿）。但由于關(guān)系到H橋電路的生死，所以需要精細避免。

 

2. 控制電機的兩種PWM模式

橋電路應用最多的場(chǎng)合是控制電機運動(dòng)（比如特斯拉電動(dòng)汽車(chē)驅動(dòng)電路）。電機負載可以使用電阻Rm，電感Lm以及感應電動(dòng)勢Vg的串聯(lián)來(lái)描述。電機運動(dòng)所需要的轉動(dòng)力矩是由流過(guò)串聯(lián)電路的電樞電流所產(chǎn)生，而電樞電流則是由施加在串聯(lián)電路上的電壓所產(chǎn)生。

 

由于電機本身帶有儲能慣性環(huán)節（包括有電儲能器件Lm以及機械儲能部件轉子的慣性），因此當使用高頻的脈沖電壓（PWM）作用在電機兩端時(shí)，產(chǎn)生轉矩的效果實(shí)際上由脈沖電壓的平均值決定。

 

▲ 電機的等效模型

 

為了產(chǎn)生驅動(dòng)電機不同極性、不同幅值的電壓，控制電機PWM波形有兩種工作模式：

 

●極性-幅值驅動(dòng)模式（Sign-Magnitude Drive），也稱(chēng)單極性驅動(dòng)模式：驅動(dòng)電機的信號有控制H橋輸出極性的方向控制信號和控制PWM占空比幅值的脈沖信號；PWM占空比為0時(shí)，輸出電壓為0。

 

▲ 極性-幅值驅動(dòng)模式橋電路的輸出與負載電壓電流波形

 

●互鎖相位驅動(dòng)模式（Lock Anti-Phase），也稱(chēng)雙極性驅動(dòng)模式：橋電路兩邊由極性相反PWM信號驅動(dòng)。PWM占空比為50%時(shí)，輸出平均電壓為0。

 

▲ 互鎖相位驅動(dòng)模式下橋電路的輸出與負載的電壓電流波形

 

在單極性（極性-幅值）驅動(dòng)模式下，H橋電路只有通常只有兩個(gè)晶體管做高頻開(kāi)關(guān)動(dòng)作，電路損耗較小。但往往由于回路中的電阻存在，使得電機電流與PWM波形之間不再是線(xiàn)性關(guān)系?？梢詤⒁?jiàn)博文 「磁鐵驅動(dòng)反向續流串接電阻的的分析」[3] 中的電路實(shí)驗結果。

 

在雙極性（互鎖相位）驅動(dòng)模式下，四個(gè)功率晶體管都需要同時(shí)做高頻開(kāi)關(guān)動(dòng)作，電路損耗相對較大。但電路控制負載的電流輸出是線(xiàn)性的關(guān)系。

 

下圖給出了電機在雙極性驅動(dòng)模式下，正向電流與反向續流過(guò)程中的電流回路。由于兩個(gè)過(guò)程只是極性相反，但電壓相同，所以電機的平均電流與PWM的占空比呈現線(xiàn)性正比的關(guān)系。

 

▲ 電機在雙極性PWM驅動(dòng)下正向導通與反向續流的回路

 

雙極性PWM模式還可允許電機工作在四項限（正向運行、正向發(fā)電、反向運行、反向發(fā)電）的模式下，在驅動(dòng)大功率電機時(shí)會(huì )效率更高。

 

原文作者分別在 「Sign-Magnitude Drive」[4] 和 「Lock Anti-Phase Drive」 博文中給出了兩種PWM模式下電機負載的電流與PWM占空比之間的關(guān)系。為了不嚇走本文一般的讀者，就不再引用他的很多結論在這了。感興趣的同學(xué)可以自行推導，或者參見(jiàn)原文。

 

03. 供電電源

 

橋電路的供電電源通常會(huì )并聯(lián)有大容量?jì)δ茈娙輥?lái)穩定電源電壓，此時(shí)橋電路被稱(chēng)為電壓工作模式。與此對應的，也有的橋電路是在電壓源線(xiàn)上串聯(lián)大容量平波電感，此時(shí)通常是做逆變電源使用，被稱(chēng)為電流工作模式。

 

對于橋電路并聯(lián)的儲能電容需要考慮：

 

●它需要能夠Hold的住多大的負載電感所產(chǎn)生的反向電流？

●電路能夠容忍多大的電壓波動(dòng)？

●橋電路的開(kāi)關(guān)頻率是多少？

 

▲ 電源帶有濾波電容的H橋電路

 

下圖顯示了由于電機中的電感存在，橋電路不同PWM相位期間橋電路的工作電流波形情況?？梢钥吹皆谀承┣闆r下，橋電路會(huì )反向向電源充入電流的。

 

▲ 電機電流與橋電路工作電流波形

 

如果對于電機負載沒(méi)有施加電流反饋控制的話(huà)，橋電路并聯(lián)電容需要取的更大一些，以此來(lái)減輕電機在突然加速和減速過(guò)程中所出現的浪涌電流對于電源所造成的波動(dòng)。下圖給出了橋電路電容與電源并聯(lián)為橋電路提供工作電流。

 

▲ 橋電路并聯(lián)電容與電源一起為橋電路供電

 

原文作者起來(lái)他的橋電路三部曲博文中還詳細討論了電機在橋電路驅動(dòng)下的「過(guò)渡過(guò)程」、「剎車(chē)過(guò)程」、「穩態(tài)狀態(tài)」下的電流波形和分析公式。特別分析了電機在制動(dòng)過(guò)程所對應的「動(dòng)態(tài)剎車(chē)」、「發(fā)電剎車(chē)」兩種不同狀態(tài)對于電源的 影響。

 

04. 后話(huà)

 

雖然我們不能夠確認原文作者所有的結論、公式都是正確的。但看到他清晰的話(huà)語(yǔ)、生動(dòng)的插圖、詳盡的公式分析反映了他從一個(gè)需要設計小型電機H橋電路驅動(dòng)工程出發(fā) ，不停的在思索橋電路工作的各環(huán)節的原理和一些控制細節，并最終后總結成博文?？梢泽w會(huì )到他內心在整個(gè)知識增長(cháng)過(guò)程中的喜悅。

 

也許每個(gè)人都會(huì )有這種喜悅。記錄、表達這種收獲喜悅也許可以繼續激勵你繼續前進(jìn)。更重要的是，這些記錄有可能在你將來(lái)遇到新的問(wèn)題時(shí)候會(huì )激發(fā)出你新的想法。