Step 1： 元件及所需工具

電子元件：

· Arduino Uno開(kāi)發(fā)板 （1個(gè)）
· DROC 穩壓器（1個(gè)）
· Hobbymate 無(wú)刷電機（1個(gè)）
· 1300 mAh 鋰電池（1個(gè)）
· 線(xiàn)路板（1個(gè)）
· T型連接器（5個(gè)）
· 5/16“木銷(xiāo)（1個(gè)）
· 紅外接收器（1個(gè)）
· 紅外遙控發(fā)射器（1個(gè)）
· 開(kāi)關(guān)（1個(gè)）
· 伺服擴展器（8個(gè)）
· MG90S 舵機（9個(gè)）
· HC SR04 超聲波傳感器（1個(gè)）
· 紅色LED燈（1個(gè)）
· 綠色LED燈（1個(gè)）
· 22KΩ電阻（8個(gè)）
· 220Ω電阻（2個(gè)）
· 螺栓（2個(gè)）
· 尼龍鎖緊螺母（2個(gè)）
· #2 螺絲（6顆）
· 曲別針（4個(gè)）
· Ream of Wire Loom

工具：

· 電烙鐵
· 藥芯焊
· 剪線(xiàn)器
· 鋼絲鉗
· 小十字螺絲刀
· 小型梅花螺絲刀

其他物件：

· 膠
· 模型漆
· 貼花
· 鋁箔
· 涂膠的黑色噴漆

為了使電機連續正常運轉，需要保養電機，相關(guān)視頻可以在網(wǎng)上找到。

Step 2： 3D打印的部件和組裝

這個(gè)模型大多數的零件都可以直接用3D打印機打印。在這之前，已經(jīng)完成STL文件的模型重建。四個(gè)改性連續旋轉舵機將需要被安裝在驅動(dòng)輪和驅動(dòng)器外殼，輪轂的中心組能自由旋轉，黑線(xiàn)環(huán)被用于隱藏從驅動(dòng)器外殼翹出的電線(xiàn)，彎曲的系住后驅殼。5/16“木銷(xiāo)釘被切成不同尺寸，用來(lái)連接主雙臂向中央差速器系統。施加到車(chē)輪的橡膠漆，是為了增加外表面的牽引力。在可忍受的誤差范圍內，為保證系統正常運轉，也許還需要一些額外的工具。該裝配過(guò)程是非常簡(jiǎn)單的，可以從那些3D爆炸圖片剝離出來(lái)。為使整體美觀(guān)，可以買(mǎi)某些型號的油漆涂刷和一點(diǎn)點(diǎn)鋁箔來(lái)隱藏導線(xiàn)。

Step 3：控制系統

控制系統是在1300mA的鋰聚合物電池的支持下開(kāi)始運轉的。此電池對于整個(gè)系統來(lái)說(shuō)是不可或缺的一部分，雖然當初買(mǎi)它只是出于買(mǎi)備用電池的目的。當電源電壓被送至可調電壓調節器，原本被設定到大約6.71v被調至約5.08v，通過(guò)arduino可以達到5V左右。但是，因為連續的伺服系統接收的是6.71v電壓源，非5v來(lái)源，因此不能正常運轉。但經(jīng)過(guò)電壓調節器調至5.08V則解決了這個(gè)問(wèn)題，因此，經(jīng)過(guò)電壓調節器后，電壓被送至Arduino和其他元件。紅外接收器、LED、超聲波傳感器都安裝在了舵機的外部。為便于羅夫的元器件合適的與電源、接地端相連，最好先焊接好兩排元器件。您將需要焊接兩行后對PCB板，以分發(fā)所有的電源和接地連接器，用于月球車(chē)的各個(gè)組成部分。

Step 4： 電路圖

上圖是這個(gè)作品原理圖各元件及導線(xiàn)的具體分布，每個(gè)元件都被分配到合理的電壓，以及從Arduino板發(fā)送出去的信號。為便于輕松地斷開(kāi)系統部件進(jìn)行更換或在其他項目中使用，可以使用T-連接器。在這個(gè)圖中，僅僅表明了各元器件如何連接的，其引腳配置與Arduino的草圖不一致，在實(shí)際制作中請參考Arduino草圖進(jìn)行適當的引腳配置。

Step 5： Arduino的草圖

需要注意的是，為連續旋轉伺服的停止位置設置的值需要不時(shí)的改變，因為在伺服上被用于分散電壓的通用電阻準確性不高，不是每一個(gè)都會(huì )得出相同的值。例如，某人的伺服的停止位置是在89，88，66，69度，從理論上講，該停止位置應在90度，但是，如前面所提到的，用于該項目的通用電阻并不十分精確。還需要指出的是，任何紅外遙控可以用于此項目。但是，需要指出的是，遙控通用按鈕的值會(huì )和Arduino草圖上的值不一樣。YouTube上有如何找到你的紅外遙控按鈕的值相關(guān)的視頻。

Step 6：最終成品及組裝

當前按鈕按下，舵機會(huì )繼續向前直到停止鍵被按下。當轉向鍵被按下，轉向舵機開(kāi)始工作，輪子會(huì )驅動(dòng)舵機向意愿方向轉動(dòng)。如果舵機距離目標物體太近，紅色LED燈會(huì )閃爍并會(huì )啟動(dòng)蜂鳴器。要停止使用，只需按下停用按鈕和主單元，將不再檢測和感應在其確定的附近的對象。

文字來(lái)自39度。



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