提到智能車(chē)，大家都不會(huì )陌生，智能車(chē)是一個(gè)集環(huán)境感知、規劃決策、多等級輔助駕駛等功能于一體的綜合系統，它集中運用了計算機、現代傳感、信息融合、通訊、人工智能及自動(dòng)控制等技術(shù)，是典型的高新技術(shù)綜合體，自動(dòng)駕駛便與之有著(zhù)異曲同工之妙。自動(dòng)駕駛的核心技術(shù)，有的人認為是感知、有的人認為是決策，有的人認為是非技術(shù)的東西，比如能否持續賺到錢(qián)、能否做好前瞻性的管理工作等等。本期文
章就知乎上的幾位答主的觀(guān)點(diǎn)，來(lái)看自動(dòng)駕駛技術(shù)的核心。
小鵬、特斯拉、蔚來(lái)“聰穎“不一
在對Model 3、小鵬P7、蔚來(lái)ES6的自動(dòng)駕駛功能進(jìn)行測試時(shí)，其中一項是對雪糕筒的識別和反饋卻截然不同：
小鵬：直接沖過(guò)去。
特斯拉：變道躲避。
蔚來(lái)：提示駕駛員接管車(chē)輛，自動(dòng)剎車(chē)，同時(shí)打開(kāi)雙閃。
當時(shí)測試的車(chē)輛速度是40-50km/h，理論上來(lái)說(shuō)，以三臺車(chē)當前的硬件能力，不可能識別不到前方樁桶，最終不同的表現其實(shí)代表的就是三臺車(chē)不同的決策邏輯，來(lái)聽(tīng)下三臺車(chē)的內心獨白：
小鵬P7：前方有樁桶？這是施工路段吶，理論上這屬于駕駛員自己接管的范圍，主動(dòng)介入有可能造成危險，萬(wàn)一出了事責任也很難劃分清楚吧？算了，還是維持當前操作！
特斯拉：前方有障礙物？哈哈，大顯身手的機會(huì )來(lái)了！看我的，變道避障！
蔚來(lái)：前方有障礙物？可能有危險吧？不行不行，趕緊剎車(chē)降速，同步告知駕駛員和周?chē)?chē)輛，小心！有危險??！
自動(dòng)駕駛技術(shù)的核心還是決策
自動(dòng)駕駛技術(shù)的核心實(shí)際上還是決策。過(guò)去幾年由于視覺(jué)感知的不穩定，自動(dòng)駕駛的發(fā)展受到了極大的制約，因此很多人都認為環(huán)境感知才是自動(dòng)駕駛技術(shù)的核心。但隨著(zhù)環(huán)境感知的硬件越來(lái)越好，底層控制系統越來(lái)越精準，智能決策的重要性越來(lái)越關(guān)鍵。
如果自動(dòng)駕駛類(lèi)比人開(kāi)車(chē)，那么感知就類(lèi)似于人的眼耳，獲取汽車(chē)周邊的環(huán)境信息，而手腳則是偏執行層的控制。那么自動(dòng)駕駛的核心就應該更偏向腦部的功能——決策。
過(guò)去往往都在吐槽Mobileye的攝像頭或者哪家的雷達不行（眼神不太好），譬如車(chē)道線(xiàn)無(wú)法準確識別，靜止車(chē)輛在遠距離識別不到，這個(gè)目標又丟了，然后再加一堆的邏輯去解決這些參數異常跳動(dòng)或者目標無(wú)法準確識別、丟失等問(wèn)題。除此之外還需對執行層進(jìn)行調試，譬如這個(gè)EPS死區有點(diǎn)大，這個(gè)車(chē)輛制動(dòng)響應不太好（可以理解為手腳不太好使）。但隨著(zhù)供應商以及自研技術(shù)的提升，這樣的場(chǎng)景越來(lái)越少了，無(wú)車(chē)道線(xiàn)場(chǎng)景也可以給出安全行駛的邊界了，大家也有更多的精力去打磨決策相關(guān)的內容了，在學(xué)會(huì )走路的基礎之上，研究如何的跑的更快，跑的更優(yōu)雅了。
決策邏輯評價(jià)體系攸關(guān)重要
①能不能
比如，想識別所有的障礙物，但是你能枚舉出所有的障礙物來(lái)測試嗎？大千世界，無(wú)奇不有，顯然是不能枚舉完的。所以，那些沒(méi)測過(guò)的障礙物，風(fēng)險怎么評估呢？你敢在產(chǎn)品放行文件上簽字嗎？
仿真能大大提高測試的覆蓋度，那么仿真和實(shí)際的偏差，怎么評估呢？仿真能識別了，實(shí)際就能嗎？
簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)就是幾個(gè)問(wèn)題，第一，你知道你能識別什么，但是你知道你不能識別什么嘛？第二，如果你知道不能識別，那你能及時(shí)報警讓駕駛員接管嗎？第三，如果沒(méi)接管，你能及時(shí)執行最小風(fēng)險策略嗎？這些需要一套體系來(lái)管理和評價(jià)。
SOTIF能解決不少問(wèn)題，但是SOTIF，有幾個(gè)公司能完全用起來(lái)呢。更別說(shuō)SOTIF解決不了的問(wèn)題了。
②可不可靠
之前是一些模糊邊界的問(wèn)題。那么對于已經(jīng)定義清楚的功能，怎么保證可靠性呢？
功能安全里有個(gè)安全目標的概念，簡(jiǎn)單說(shuō)就是對于影響安全的事件（比如制動(dòng)失效），有一套體系來(lái)保證相關(guān)的功能是可靠的。這里就引出了最常用的提高可靠性的方法---冗余。
冗余在傳統的車(chē)輛上很常見(jiàn)，比如扭矩計算，比如制動(dòng)執行機構的冗余。但是對于自動(dòng)駕駛的一些問(wèn)題，比如基于A(yíng)I的感知，目前還不好做。
因此，沒(méi)法直接套用功能安全的體系，來(lái)保證已經(jīng)定義并實(shí)施的功能，是‘可靠’的。那怎么辦呢？可以結合數據閉環(huán)來(lái)debug。但有個(gè)問(wèn)題是，數據閉環(huán)是滯后的。就算用測試車(chē)，測試車(chē)的數據在數量和test case的覆蓋度是比較局限的。OK，所以還要結合仿真，所以老問(wèn)題又來(lái)了，仿真測試能過(guò)，路測就可以嗎？偏差怎么評估呢？
這就是一系列如何評價(jià)可靠性的問(wèn)題。不是對自動(dòng)駕駛悲觀(guān)，只是覺(jué)得要正視問(wèn)題，避免盲目自信。也許以后有更好的體系來(lái)支撐自動(dòng)駕駛的開(kāi)發(fā)，但是歸納起來(lái)一句話(huà)---都需要時(shí)間。但是不希望有車(chē)企用激進(jìn)的方式，像特斯拉那樣用消費者來(lái)做測試，加速這個(gè)進(jìn)步。
