【導讀】經(jīng)常上 MK 的網(wǎng)站看飛行錄相，四軸飛行起來(lái)穩定性真好，簡(jiǎn)直是酷斃了。最終沒(méi)能抵制住誘惑，沖動(dòng)之下決定自已也做個(gè)來(lái)玩玩。從網(wǎng)上收集資料，一切從 0 起步。經(jīng)歷了幾個(gè)月的走走停停，現在已陸續完成了無(wú)刷電調、四軸機架、遙控器多通道改造、IMU 模塊、飛控板設計制作?，F小有成果，公布出來(lái)和大家交流交流，以資進(jìn)步。
由于水平所限，只熟悉和使用 51 架構的 MCU，系統的所有模塊都是架構在 C8051F 的基礎上。但四軸所涉及的原理、控制理論都是一樣的原理，希望各位童鞋不吝賜教，多多指導，謝謝?。?！
從舊貨攤買(mǎi)的兩個(gè)硬盤(pán)
費了九牛二虎之力，最后改造一個(gè)拆手機用的起子，搞定了。
機架打算用現有的電直尾管和管座配上硬盤(pán)片構成，電機用新西達 2212 KV930，兩正兩反的槳用口碑不錯的德國 EPP1045 。
固定電直尾管的座子，好貴呀！
固定電直尾管的座子，好貴呀！
和到手的電機、尾管合張照。
外加工的 4 個(gè)電機安裝座。
機體主要部分完成。
加工機架的得力工具。
EPP1045
一正一反。
和市場(chǎng)上3塊錢(qián)一個(gè)的正槳對比。
用電機原配的槳保護器固定兩葉槳。
焊上香蕉頭，感覺(jué)重量不小，拆除前留個(gè)影。
電機安裝固定方式。
機架整體結構。
平視角度，很有型吧！
整機完成效果圖。
好了，機架完成了。接下來(lái)是遙控器的改造時(shí)間 ， 買(mǎi)了個(gè)又便宜又大塊的 FT06-C，準備先把 6 通改到8 通，增加兩個(gè)比例通道，并且配上 LCD 液晶屏，用來(lái)顯示控的相關(guān)參數?？氐母哳l頭還留用，PPM 編碼板整個(gè)換掉它。
準備拿來(lái)折騰的天地飛。
FT06-C 內部結構。
在這個(gè)位置加個(gè) LCD 屏。
打回來(lái)的樣板，這樣做省錢(qián)。
為裁板專(zhuān)門(mén)買(mǎi)的勾刀。
花了一個(gè)多小時(shí)時(shí)間，搞定！
拆掉 FT06-C 控的原裝 PPM 板。
比下位置，很正點(diǎn)：）。
FT06-C 的這個(gè)位置，剛好能放進(jìn)一個(gè) 5110 屏。
液晶屏的 PCB 板。
預期效果。
PPM 控制板焊接完工
看背面。底部電源走線(xiàn)，被工廠(chǎng)做板時(shí)移錯了位置E。
新到手的 5110LCD 屏。
布線(xiàn)時(shí)未注意，搞反了液晶的方向：-（
液晶屏點(diǎn)亮成功。
效果怎樣：）
安裝右邊電位器。
右邊
安裝左邊電位器。
左邊
液晶、電位器的連線(xiàn)。
增加的兩個(gè)電位器。
旋鈕安裝好的樣子
增加的電位器旋鈕高度。
工程模式，校準搖桿中立點(diǎn)。
工作時(shí)，顯示前 6 個(gè)通道的 PPM 有效值。
從接收機輸出測得的 8 通道 PPM 波形。
在 G3.5 中試飛測試。
航拍一定要注意安全，航拍器摔壞的損失大，是一方面，另一方面，航拍器如果出現故障墜落，就可能會(huì )對人造成嚴重危險。相比直升飛機機械部分多，故障點(diǎn)多，槳翼大，總體重量大，多軸航拍器，螺旋槳多，機械部分極少，大多是電子設備控制，飛行完畢應注意檢修。“螺旋槳之間是有氣流影響的，高頻振動(dòng)下，螺旋槳難免斷裂，那么就會(huì )發(fā)生“射槳”情況，斷裂的槳飛出去，跟樹(shù)葉差不多沒(méi)什么損害。但是，飛行器會(huì )失去平衡，導致墜機。”如果在較高的高度發(fā)現“射槳”，可以馬上推油門(mén)，由于力的作用，這樣就可以減小飛行器下降的速度。
